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python-3.x - 在点云中找到一个十字的中心

问题描述

我有一个由从顶部取出的两个圆柱体组成的十字点云。我不知道如何确定位于最高圆柱顶部边缘的交叉元素的中心点？

我还不太擅长 Python 脚本，几天前发现了“PyntCloud”库。我的知识足以在边界框和曲率的帮助下从背景（周围）切割英特尔实感摄像头拍摄的点云。我试图用体素网格简化点云，但现在我不确定它是否可以帮助我找到中心。

output.ply - 代码中使用的 PLY

Screen.png - 带有标记中心点的屏幕截图

这段代码取自 Jupyter Notebook：

import numpy as np
from pyntcloud import PyntCloud

#Cropping everything that doesn't fit the curvature of shapes:
cropped_input = PyntCloud.from_file('C:\Python37\PC\output.ply')
k_neighbors = cropped_input.get_neighbors(k=1000)
ev = cropped_input.add_scalar_field("eigen_values", k_neighbors=k_neighbors)
cropped_input.add_scalar_field("curvature", ev=ev)
curvature = cropped_input.points["curvature(1001)"]
cropped_input.points = cropped_input.points[curvature > curvature.mean()]
cropped_input.to_file("C:\Python37\PC\simplified_cloud.ply")
cropped_input.plot()
#print(cropped_input)

#Use voxel grid to reduce number of points
cropped_input = PyntCloud.from_file('C:\Python37\PC\simplified_cloud.ply')
voxelgrid_id = cropped_input.add_structure("voxelgrid", n_x=30, n_y=30, n_z=30)
new_cloud = cropped_input.get_sample("voxelgrid_nearest", voxelgrid_id=voxelgrid_id, as_PyntCloud=True)
new_cloud.plot()
#print(new_cloud)

我希望收到中心点的坐标，或者从点云列表中获取的点的索引。

先感谢您！

标签： python-3.xjupyter-notebookfilteringpoint-cloud-library

解决方案

正如我在评论中提到的，“质心”在这里不是一个解决方案，因为十字不是对称的。解决方案是使用 numpy 库，并根据这些值确定与从 numpy.histogram 沿每个轴获取的点的密度相关的圆柱交叉区域，并根据这些值创建一个过滤器。然后点云被裁剪，所以从顶部看，图形看起来像矩形（并且几乎是对称的）。只有这样我才使用掩码（numpy.isin）并确定离“质心”最近的点的坐标和索引是什么。

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