accelerometer - MPU6050 四元数数学
问题描述
有谁知道 MPU6050 如何在内部计算四元数值？我按照所有步骤尝试和复制这个数学，方法是随着时间的推移整合陀螺度数每秒读数以获得欧拉角，然后使用适当的三角函数将这些欧拉角转换为四元数值。我的四元数值与 MPU6050 输出的四元数不匹配，我无法在网上任何地方找到有关芯片内部数学的详细信息。谢谢你。
解决方案
MPU6050 使用内部处理器 (dmp) 与封闭源代码库相结合，并且它们没有记录，您可以在 dmp 图像中使用它们的封闭源代码库，或者您可以在https://www中检查此特定传感器的反向工程.i2cdevlib.com他们实现了 dmp 的一些功能，但不是全部，遗憾的是所有的魔法都是在 dmp 中实现的 :(
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