computer-vision - 查找两个相机位姿集之间的变换矩阵

Question

我有两个相机，A 和 B，绑定在一起（即它们的运动是相同的）。每个摄像机记录一组属于 SE(3) 的姿势。但是，两个摄像头的时间戳没有对齐，甚至时间间隔也不同。

如何找到这两个相机之间的关系（在变换矩阵中）？我可以通过将相机姿势视为空间中的 16 维点来使用 ICP（我想知道 SO(3) 部分不是独立的）吗？

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