drake - 如何使用 pydrake 更改从 urdf 文件加载的模型的浮动基本类型？

Question

我正在尝试从 urdf 文件加载模型。

我可以通过RigidBodyTree 类来实现这一点：

rbtree = RigidBodyTree(file_name, floating_base_type)

不幸的是，正如它在pydrake.attic参考页面上所说，它很快就会被弃用。

我尝试使用pydrake.multibody.parsing.Parserand添加模型pydrake.multibody.plant，但似乎模型仅与浮动四元数连接。

是否有不使用atticAPI 设置浮动基类型的合法方法？

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Answer 1

对于固定基地，您正在寻找的方法是MultibodyPlant.WeldFrames(). 如果plant是MultibodyPlant您添加模型的对象，并且模型中名为“my_base_frame”的框架应该固定到世界，则适当的调用将是：

plant.WeldFrames(plant.world_frame(), plant.GetFrameByName("my_base_frame"))

请注意，此调用应在调用 之前进行plant.Finalize()。

我相信MultibodyPlant目前不支持roll-pitch-yaw浮动基地。