movesense - Movesense 校准

Question

是否可以通过API在 Movesense 设备上校准 acc 和 gyro ？我想补偿 acc 和 gyro 的持续偏差，但我不确定如何使用 API。

谢谢

标签： movesense

Answer 1

框架/API 中没有“内置”偏差校准。原因是它会占用每个人的内存（并非所有应用程序都需要它），而不适用于所有用例。消除偏差也是一个非常直接的实现功能：

• 确保传感器在偏置校准期间仍处于静止状态。持续时间取决于应用程序、采样率和所需的准确度（这是特定于应用程序的）。
• 使用您通常使用的采样率测量 Acc + Gyro（即/Meas/IMU6 ）
• 对您收到的 acc 和陀螺仪数据运行完整性检查，例如每个轴的 stdev（没有移动也没有旋转！）
• 计算每个轴的平均值 => 这是在对它们进行任何其他操作之前需要从实际测量值中减去的偏差校正。

由于可以增量计算平均值和标准差，因此无需为校准保留 RAM 缓冲区。

全面披露：我为 Movesense 团队工作