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c++ - 在OpenGL c ++中旋转子对象

问题描述

我正在向我的 OpenGL 应用程序中添加一个具有多个 DoG 的机器人（稍后我想为这个机器人实现逆运动学），我需要移动“连接”在一起的对象。

到目前为止，我在场景中添加了 3 个 STL 对象，它看起来像这样

有base、joint1和joint2。

底座是静止的，joint1 和joint2 现在根据键盘输入围绕Z 轴旋转，但它们都只是围绕它们的原点旋转，这对于joint1 来说很好，但是对于joint2，我需要将它们连接起来并进行相应的平移。

这里是旋转后的输出。

对于对象定位和旋转，我使用常规 MVP 矩阵和 glm。

joint1M = glm::translate(joint1M, glm::vec3(-50.0f, -10.4f, 0.0f));
joint1M = glm::rotate(joint1M, glm::radians(rotation), glm::vec3(0.0f, 1.0f, 0.0f));

joint2M = glm::translate(joint2M, glm::vec3(-50.0f, 2.85f, 0.0f));
joint2M = glm::rotate(joint2M, glm::radians(rotation), glm::vec3(0.0f, 1.0f, 0.0f));

有没有办法在 OpenGL 中创建类似于子父 Unity 关系的东西？或者我应该基于joint1旋转以某种方式改变joint2的位置？

标签： c++openglrotationglm-mathrobot

解决方案

感谢评论和更多的谷歌搜索，我设法让它像这样工作：

关节 1 保持不变：

joint1M = glm::translate(joint1M, glm::vec3(-50.0f, -10.4f, 0.0f));
joint1M = glm::rotate(joint1M, glm::radians(rotation), glm::vec3(0.0f, 1.0f, 0.0f));

关节2移动到关节1的位置，旋转，移动到它应该在的位置

joint2M = glm::translate(joint2M, glm::vec3(-50.0f, -10.4f, 0.0f));
joint2M = glm::rotate(joint2M, glm::radians(rotation), glm::vec3(0.0f, 1.0f, 0.0f));
joint2M = glm::translate(joint2M, glm::vec3(0.0f, 13.25f, 0.0f));

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