python - Webots 中的远程对象创建

Question

我有一个由 Webots 中的 ROS（python）远程控制的机器人（它使用 ros_automobile 控制器）。我现在要做的就是在我的python代码中远程创建（渲染）对象给定位置和方向。例如，某种指示我的机器人必须去哪里的标志。

我能够通过服务向我的机器人提供和处理该信息，但不知道如何将其发送到全球 Webots 世界以及如何在不直接使用 GUI 的情况下构建它。

标签： pythonwebots

Answer 1

您正在寻找的是主管服务：https ://www.cyberbotics.com/doc/reference/supervisor?tab=ros#supervisor-functions 。使用这些服务，您可以导入/删除/移动/修改场景中的节点。

您可以在此处找到一个示例：https ://cyberbotics.com/doc/guide/samples-howto#supervisor_draw_trail-wbt 它是使用 Webots C API 编写的，但您可以使用 ROS 和 Python 执行非常类似的操作。