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java - 无法实现二维机构的运动

问题描述

我实现了切比雪夫行走机制，就像这样

我有一个问题，所以机甲的边缘不会像他们应该的那样移动

现在我有一个使用 Java8 Swing 的带有一些控件的 GUI，它绘制了一个机械，但是正如我所说的，运动是一个问题

这是我的 GitHub 和有问题方法 DFS_movement() 的类

所以我希望这台机器像真正的机器一样移动，边缘的长度不变，所有这些东西

标签： javauser-interface2dphysics

解决方案

也许您需要公式，即（几乎）相对于旋转角度（描述“第一”条的圆周运动(x,y)）沿直线移动的末端位置方程？a这里坐标系的原点位于第一个条的旋转点，旋转角度a是第一个条与水平 x 轴之间的角度。如果是这样的话，方程是：

x = 2*A - 2*A*sqrt( (5 + cos(a))/(5 - 4*cos(a)) )*sin(a)

y = 2*A*sqrt( (5 + cos(a))/(5 - 4*cos(a)) )*(2 - cos(a))

A是第一个 barm 的长度，它围绕其固定端旋转，连接到坐标系的原点。原点与连杆另一固定点的距离为 2A。

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