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python - 在 ROS 中，如何将姿势从 kinect 帧转换为 PR2 的 base_link 帧？

问题描述

我对 tf. 我正在做一个抓取项目。我的视觉伙伴给我一个物体在相机框架中的姿势，或者在运行机器人时，机器人的 Kinect 框架（PR2 机器人）。现在，为了抓住那个物体，我需要在机器人的 base_link 框架中获取姿势，因为 moveit 接口使用了这个框架。

最初，我的想法是我可以使用 tf 的查找转换方法来做到这一点，但现在我知道这只会在不同帧之间进行转换。为了得到我需要的东西，也就是对象在 base_link 框架中的位置，我应该使用一个 transformListener 方法。我仍然对两者之间的区别感到困惑。我正在使用 python。如果有人能给我一个示例工作 transformListener 代码，那也会很有帮助。

标签： pythonroscoordinate-transformation

解决方案

我得到了答案，所以它是这样的：

import tf2_ros
import tf2_geometry_msgs #import the packages first

tf_buffer = tf2_ros.Buffer(rospy.Duration(1200.0)) #tf buffer length
tf_listener = tf2_ros.TransformListener(tf_buffer)
transform = tf_buffer.lookup_transform("base_link",
                                   poseStampedToTransform.header.frame_id, #source frame
                                   rospy.Time(0), #get the tf at first available time
                                   rospy.Duration(1.0))
pose_transformed = tf2_geometry_msgs.do_transform_pose(poseStampedToTransform, transform)
print("pose_transformed",pose_transformed.pose)

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