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c++ - 在 cpp ros 节点中使用外部类

问题描述

除了 src 和 include 目录之外，我的 ros 包目录中有一个目录，其中我的类头文件和源文件是：

my_dir/my_class

我在 src 目录中的 cpp 中编写了一个 ros 节点。我在这个节点中创建了一个对象。我应该如何配置 cmake.txt 和 package.xml 以了解此类定义？

我只想在节点文件之外有类定义！

动力学 ros - ubuntu 16.04 - roscpp

标签： c++ros

解决方案

你不需要修改你的package.xml但你需要修改你的CMakeLists.txt。

添加额外的包含目录（在您的情况下：my_dir）

include_directories(
  include ${catkin_INCLUDE_DIRS} my_dir
)

这允许包含标题，如

#include <my_class.hpp>

要将源文件构建到您的节点或库，只需将 common src目录替换为您的特定目录（在您的情况下：my_dir）

add_executable(your_node
  src/your_node.cpp
  my_dir/my_class.cpp
)

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