c++ - 如何理解 C++ 模板参数，如““？

Question

我正在学习关于 Eigen 库的头文件。在如下的类定义中：

class Utility
{
  public:
    template <typename Derived>
    static Eigen::Quaternion<typename Derived::Scalar> deltaQ(const Eigen::MatrixBase<Derived> &theta)
    {
        typedef typename Derived::Scalar Scalar_t;

        Eigen::Quaternion<Scalar_t> dq;
        ...

我知道“派生”是模板数据类型，函数“deltaQ”的参数使用它：

<Derived>

但是函数返回类型是什么意思：

<typename Derived::Scalar>

意思是？我找不到这样的用法，它是一些特殊的C++技术吗？非常感谢！

标签： c++eigen