python - 当相机之间的角度太高时，OpenCV Stereo Image Rectification 无法正常工作

Question

我想收集关于坐在两个摄像机焦点处的身体的高度数据，这就是我的立体设置的样子：

当我使用标准 cv2 函数计算图像的校正版本时，它看起来非常糟糕。当我将类似的设置与相机并行使用时，它起作用了。

我计算了epilines，它们似乎是正确的：

但是，得到的校正图像不是（下面，原始图像在上面）：

这是我使用的代码，主要是从 openCV 教程中复制的

http://www.dmi.unict.it/~furnari/teaching/CV1617/lab1/

3d/2d 点和矩阵是先前使用计算的

cv2.calibrateCamera()

校准和校正过程

retval, _, _, _, _, R, T, E, F = cv2.stereoCalibrate(imager._3d_points, _2d_points_L,_2d_points_R, mtxL, distL, mtxR, distR, (img.shape[1], img.shape[0])

R1, R2, P1, P2, Q, _, _ = cv2.stereoRectify(mtxL, distL, mtxR, distR, (img.shape[1], img.shape[0]), R, T, )

map1_x, map1_y = cv2.initUndistortRectifyMap(imager.mtxL, imager.distL, R1, P1, (imLeft.shape[1], imLeft.shape[0]), cv2.CV_32FC1)
map2_x, map2_y = cv2.initUndistortRectifyMap(imager.mtxR, imager.distR, R2, P2, (imLeft.shape[1], imLeft.shape[0]), cv2.CV_32FC1)

imgL = cv2.remap(imLeft, map1_x, map1_y , cv2.INTER_CUBIC)
imgR = cv2.remap(imRight, map2_x, map2_y , cv2.INTER_CUBIC)

OpenCV 是否根本无法使用我的相机设置来纠正图像，还是我做错了什么？

标签： pythonopencvcomputer-vision

Answer 1

据我所知，该函数stereoRectify假定相机轴彼此大致平行。你可以试试stereoRectifyUncalibrated，因为这个函数依赖于基本的矩阵计算并且会处理这种情况。确保您已阅读文档中的说明。

笔记：

虽然该算法不需要知道相机的内在参数，但它在很大程度上取决于对极几何形状。因此，如果相机镜头有明显的畸变，最好在计算基本矩阵并调用此函数之前对其进行校正。例如，可以使用 分别估计立体摄像机每个头部的失真系数calibrateCamera()。然后，可以使用 校正图像undistort()，或者可以使用 校正点坐标undistortPoints()。