python - 导入机器人后更改弹簧常数会导致问题

Question

我必须对模型腿的肌腱刚度进行优化。手动更改弹簧常数不会导致任何问题，并且物理模型似乎运行良好。当我尝试针对这些值进行优化时，问题就出现了。

由于这是一个优化问题，我必须运行模拟 1.5 秒，然后将机器人重置为其初始状态，弹簧常数略有不同。为此，我将机器人模型保存为“Robot.wbo”文件。在每次优化迭代结束时，我删除现有的机器人节点并使用“def importMFNode”创建一个新的机器人节点，从而创建处于初始状态的机器人。在每次新迭代开始时，我会设置新的弹簧常数，设置这些会导致模型出现意外行为。我已将问题归结为这两行。

knee_spring_constant.setSFFloat(int(x[2]))
heel_spring_constant.setSFFloat(int(x[3]))

这两条线所做的就是改变两个滑块接头的弹簧常数。如果我使用这两个命令执行此操作，模型将失败。如果我手动操作，它可以工作。

而不是模型表现正常，它只是表现不规律而不像它应该的那样。但是，如果我在主管代码导入机器人节点后立即手动制作它的新副本，并删除旧的，机器人会按预期运行。

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Answer 1

我不确定为什么这不起作用，也许缺少全局物理重置。

但是可以肯定的是，您卸载/重新加载机器人的方法很繁重，并且可以轻松简化。有几种解决方案可以重置机器人，它们更简单，因此可能会更好地工作。

1. 您可以在迭代结束时重置机器人位置及其物理特性。在调用物理复位函数之前更改弹簧常数似乎是一个安全的想法。
2. 您可以重置整个模拟并更改弹簧常数。
3. 您可以保持方法不变，但在加载之前更改 Robot.wbo 中的弹簧（使用基本模板引擎，简单的搜索和替换就可以完成这项工作）。