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stm32 - STM32 CANBUS功能模式初始化设置是什么意思？

问题描述

我想了解以下功能模式定义的含义，库中有解释。但我不明白，因为解释很短而且不够。我在网上搜索了我找不到任何有关的信息。

CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_NART = ENABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_TXFP = ENABLE;

标签： stm32can-bus

解决方案

这些是位于 CAN 主控制寄存器 ( CAN_MCR ) 中的位的名称。因此，其含义的正确来源是参考手册。我的以下答案将在某种程度上从参考手册中复制和粘贴，但我将尝试详细解释这些位。

TTCM（时间触发通信模式）：该位激活时间触发通信 (TTCAN) 模式，这是 CAN 标准的扩展。我对TTCAN了解不多，但据我了解，它为消息分配时间窗口以满足一些实时要求。因此，通常该位应保持为 0。

ABOM（自动总线关闭管理）：如果发送错误计数器 (TEC) 大于 255，则 CAN 硬件切换到总线关闭状态。要恢复，它必须等待恢复序列，即 11 个连续隐性位出现 128 次。只有在此之后，CAN 硬件才能恢复正常运行状态。该位控制返回行为。如果为 1，则自动返回正常状态。否则，软件应发出请求，前提是已观察到恢复顺序。

AWUM（自动唤醒模式）： CAN 模块可以处于 3 种模式之一：初始化模式、正常模式或睡眠（低功耗）模式。软件请求休眠模式。但是，您有 2 个选项可以退出睡眠模式。如果该位为 0，则您必须手动退出睡眠模式。您可以启用 CAN 唤醒中断以通知您总线活动，然后在 ISR 中退出睡眠模式。但如果该位为 1，则硬件在检测到总线活动时会自动返回正常模式。

NART（无自动重传）：通常情况下，如果之前的尝试失败，由于仲裁丢失等原因，CAN 硬件会重试发送消息。但如果将此位设为 1，则发送器不会重试。当您使用时间触发通信 (TTCAN) 时，这是必需的。否则，您应该保持该位为 0。

RFLM（接收 FIFO 锁定模式）：您的接收邮箱有 3 级深度，这意味着它们在溢出之前最多可以存储 3 条消息。该位控制邮箱溢出时发生的情况。默认行为是保留最旧的 2 条消息和最新的一条。例如，如果您收到 5 条消息，则缓冲区会保留消息 1、2 和 5。但是，如果将此位设为 1，则邮箱会保留消息 1、2 和 3 并丢弃新到达的消息。

TXFP（发送 FIFO 优先级）：您有 3 个发送邮箱。当您填充多个时，硬件必须决定首先传输哪一个。通常，可以假设 ID 号较低的消息更重要，应该首先发送。但是如果你出于某种原因想以先到先得的方式传输它们，则需要将此位设为 1。当然，这只是本地优先级。在物理总线上，ID 较低的消息始终具有优先权。

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