python - 如何使多线程我的树莓派之间的通信代码?
问题描述
我试图用 TCP 通信两个 RPi。一个 RPi 是服务器,另一个是客户端。服务器部分包括电机和传感器,客户端部分包括操纵杆。我想将控制值从客户端发送到服务器,并将传感器值从服务器发送到客户端。我的代码可以单独执行这些操作,我可以控制从服务器到客户端的 BLDC,并将传感器值从客户端发送到服务器。但我正试图同时做这些。我怎样才能做到这一点?
服务器代码:
import socket
import os
import time
os.system("sudo pigpiod")
time.sleep(1)
import pigpio
import RPi.GPIO as GPIO
pi = pigpio.pi()
ESC = 4
min_value = 1200
max_value = 2400
HOST = ''
PORT = 65458
a = 0
c = 0
def control():
data = conn.recv(1024)
stringdata = data.decode('ascii')
altan = int(stringdata)
alta = altan + 1000
print(alta)
pi.set_servo_pulsewidth(ESC, alta)
def update():
global a
global c
a = a + 5
c = c + 3
def sendsensorvalues():
b = 'd1' + str(a)
conn.send(b.encode('ascii'))
d = 'd2' + str(c)
conn.send(d.encode('ascii'))
update()
with socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM) as s:
s.bind((HOST, PORT))
s.listen()
conn, addr = s.accept()
with conn:
print('CONNECTED BY', addr)
while True:
control()
sendsensorvalues()
客户端代码:
import socket
import serial
from time import sleep
HOST = '169.254.78.190'
PORT = 65458
def sendmotor():
read = ser.readline()
a = int(read)
b = str(a)
s.sendall(b.encode('ascii'))
def displayfirst():
a = strdata[2:]
print('First senso value is : ' + a)
def displaysecond():
b = strdata[2:]
print('Second sensor value is : ' + b)
def getsensorvalues():
data = s.recv(1024)
strdata = data.decode('ascii')
if strdata[1] == '1':
displayfirst()
else:
displaysecond()
with socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM) as s:
s.connect((HOST, PORT))
ser = serial.Serial("/dev/ttyUSB0", 57600)
ser.baudrate = 57600
while True:
sendmotor()
getsensorvalues()
当我运行此代码时,出现错误:
解决方案
服务器部分错误
服务器一次最多接收 1024 个字节,使用data = conn.recv(1024)
. 从屏幕图像中可以明显看出,发送的数据项是516
并且一次接收到两个连续的项516516
,当解释为一个大数字时会导致错误。解决此问题的一种方法是不发送可变长度的数据,而是发送固定长度的数据并仅接收该数量的字节,例如import struct
在客户端更改时
b = str(a)
s.sendall(b.encode('ascii'))
至
b = struct.pack('i', a) # length 4
s.sendall(b)
以及在服务器更改
data = conn.recv(1024)
stringdata = data.decode('ascii')
altan = int(stringdata)
至
data = conn.recv(4)
altan = struct.unpack('i', data)[0]
客户端部分错误
显示的客户端错误可能是strdata
由于服务器终止而导致为空的结果。除此之外,客户端与服务器存在相同的问题,可能会接收连接的传感器值,您可以以类似的方式解决这些问题,例如通过更改
b = 'd1' + str(a)
conn.send(b.encode('ascii'))
至
conn.send(struct.pack('=2si', b'd1', a)) # length 6
…</p>
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