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azurekinect - 如何从 Azure Kinect 中提取颜色数据？

问题描述

我需要从 Azure Kinect 中提取颜色和深度数据并将其保存到文件中。我浏览了 SDK 示例，但无法弄清楚。

设置完所有内容后，我可以通过以下方式获取颜色数据：

  k4a_device_configuration_t config = K4A_DEVICE_CONFIG_INIT_DISABLE_ALL;
  config.color_format = K4A_IMAGE_FORMAT_COLOR_BGRA32;
  config.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_720P;
  config.depth_mode = K4A_DEPTH_MODE_NFOV_UNBINNED;
  config.camera_fps = K4A_FRAMES_PER_SECOND_30;
  k4a_device_start_cameras(device, &config);

  k4a_device_get_capture(device, &capture, TIMEOUT_IN_MS)

  k4a_image_t image;
  image = k4a_capture_get_color_image(capture);
  uint8_t* color_data = (uint8_t*)(void*)k4a_image_get_buffer(image);

然后什么？如何解析每个像素的颜色值？

这对我来说都是新的，所以任何帮助将不胜感激。提前致谢， 圭多

标签： azurekinect

解决方案

这就是我使用 OpenCV 的方式：

uint8_t* image_data = (uint8_t*)(void*)k4a_image_get_buffer(color_image);
cv::Mat color_frame = cv::Mat(k4a_image_get_height_pixels(color_image), k4a_image_get_width_pixels(color_image), CV_8UC4, image_data, cv::Mat::AUTO_STEP);

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