optimization - 为什么最小化重投影误差而不是束调整的三角误差？
问题描述
对于束调整优化，为什么要最小化重投影误差而不是训练误差或 ray-to-3d 点误差？重投影误差的缺点是：对于透视相机，它高度依赖于相机从 3d 右侧点开始的深度。
解决方案
如果您将三角测量误差最小化，您很容易以局部最小值结束，特别是对于内在参数 - 因为所有相机的误差都是相同的。由于您要估计所有相机的参数，因此将所有重投影误差最小化会更方便，因为它能够更好地拟合参数，因为它可以分别为所有相机提供自定义误差。