arduino - IMU 设备 - 如何在设备垂直时通过计算欧拉角获得水平旋转角

Question

我阅读了一些有关旋转方法的信息，例如欧拉角和四元数，通常 imu 设备 z axix 指向上方，并且围绕该轴的旋转角度是偏航，即我需要设备方向数据，但不是我必须将设备放入口袋，然后z轴（如下图）将指向前方，所以我怎样才能获得设备旋转时相对于北水平角的设备绝对方向？ 协调

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Answer 1

对于绝对运动和方向测量，您至少需要第二个传感器作为绝对参考（如磁力计只允许缓慢移动）或从固定方向开始（精度随时间衰减）。这将需要校准和大量的数学运算。

您需要的博世 BNO055。它具有 I2C 接口，并集成了一个三轴 14 位加速度计、一个范围为每秒 ±2000 度的三轴 16 位陀螺仪、一个三轴地磁传感器和一个微控制器，用于集成传感器数据并为您提供绝对运动和方向数据. 看这里