时间戳

首页 > 解决方案 > 错误：不匹配调用'boost::.......'

c++ - 错误：不匹配调用'boost::.......'

问题描述

我正在尝试修改另一个代码。只是想添加另一个订阅者。这是代码的骨架：

namespace my_server
{
    a_server::a_server(ros::NodeHandle n)
    : nh()
    {
        ros::NodeHandle n(n_);
        sub1 = new message_filters::Subscriber<sensor_msgs::PointCloud2> (nh(), "/x", 5);
        sub2 = new tf::MessageFilter<sensor_msgs::PointCloud2> (*sub1, sub3, xyz, 5);
        sub2->registerCallback(boost::bind(&a_server::callback, this, _1));
    }
    a_server::~a_server()
    {
    .....
    }

    void a_server::callback(const sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr& cl)
    {
    ....
    }
}

这是头文件：

namespace my_server
{
    class a_server
    {
        public:
        a_server(ros::NodeHandle n_ = ros::NodeHandle("~"));
        virtual ~a_server();

        virtual void callback(const sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr& cl);
        protected:
            ros::NodeHandle n;
            message_filters::Subscriber<sensor_msgs::PointCloud2>* sub1;
            tf::MessageFilter<sensor_msgs::PointCloud2>* sub2;
            tf::TransformListener sub3;
    }
}

现在我想向它添加另一个订阅者。不需要与之前的订阅者绑定。我通过在以前的订阅者之后添加这一行来做到这一点。

ros::Subscriber  sub4 = m_nh.subscribe<geometry_msgs::Point>("/y", 1, &a_server::callback2);

并在之后添加了一个回调函数void a_server::callback：

void a_server::callback2(geometry_msgs::Point &a)
{
    ....
}

这到头文件下protected：

void callback2(geometry_msgs::Point &a);

这是我得到的错误：

Error: 
no match for call to ‘(boost::_mfi::mf1<void, my_server::a_server, geometry_msgs::Point_<std::allocator<void> >&>) (const boost::shared_ptr<const geometry_msgs::Point_<std::allocator<void> > >&)’
BOOST_FUNCTION_RETURN(boost::mem_fn(*f)(BOOST_FUNCTION_ARGS));

我知道这与boost::bind以前订阅者的使用情况有关。但我不想改变它们。只需要添加另一个订阅者，其回调函数将更新一个全局变量，该变量将被先前的回调函数使用。

标签： c++publish-subscriberosboost-bind

解决方案

所以在失去了宝贵的 6 个小时之后。这就是它的解决方法。订阅者是这样添加的：

ros::Subscriber sub4 = nh.subscribe<geometry_msgs::Point>("/y", 1, boost::bind(&a_server::callback2, this, _1));

回调函数是这样写的：

void a_server::callback2(const geometry_msgs::Point::ConstPtr& a)
{
    ....
}

头文件是在下面添加的Public:

void callback2(const geometry_msgs::Point::ConstPtr& a);

推荐阅读