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micropython - 在 Pybricks-MicroPython 中，stalled() 函数是如何工作的

问题描述

MicroPython 2.0 测试版 5

试图了解stalled()电机上的功能是如何工作的。我以 100 的直流电运行电机，并握住车轮使其无法移动。

但是该stalled函数不会触发，实际上无论我做什么我似乎都无法让它返回 True？

我尝试用更少的功率，但仍然无法从这个功能中得到任何东西。

#!/usr/bin/env pybricks-micropython
from pybricks import ev3brick as brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.parameters import Port, Stop

left_motor = Motor(Port.B) 

speed = 800

# option 1
left_motor.dc(100)

# option 2
#left_motor.run_until_stalled(speed, Stop.HOLD, 100)

while True:
    if left_motor.stalled():
        print("stalled")

如果我使用选项 1：电机运行，我会一直按住它直到它停止，没有任何报告。我放手，它又走了。

如果我使用选项 2：电机运行，我握住它，它停止。但我从来没有看到有报道说它停滞不前。

标签： micropythonmindstormsev3pybricks-micropython

解决方案

尽管应用了最大占空比，当电机无法达到其目标速度或角度时，它就会停止。

您的示例可以这样调整：

#!/usr/bin/env pybricks-micropython
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.tools import wait

# Initialize the motor
left_motor = Motor(Port.B)

# Start running the motor at 500 deg/s
left_motor.run(500)

# Do nothing until we are stalled
while not left_motor.stalled():
    wait(10)

# Stop the motor
left_motor.stop()

这个例子相当于 one-liner left_motor.run_until_stalled(500)。如果您想将其扩展到多个电机，手动方法会很有用。

问题中的dc()方法没有设定目标速度或角度；它直接设置占空比，因此没有停顿信息。

注意：该left_motor.stalled()方法可以通过left_motor.control.stalled()Pybricks 版本 Pybricks 2.0 访问。它仅在 2020 年 3 月处于公开测试阶段，因此我不确定 2019 年 8 月原始帖子中报告的版本是否正确。

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