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python - 在 Python 和 Rpi 中达到特定值后将值返回为 0

问题描述

我有一个连接到 Raspberrypi 的编码器。电机连接到arduino，根据编码器的值，电机将起作用。我可以使用串行通信（USB）将值从 rpi 发送到 arduino。问题是，该值不断增加（例如1、2、3，......）。我希望编码器的值一旦读取为 10 就应该从 0 开始，如下面的代码所示。帮助将不胜感激。

import RPi.GPIO as GPIO
import time
import serial

ser=serial.Serial('/dev/ttyACM0',9600)
#ser.write(b'0')
GPIO.setmode (GPIO.BCM)
GPIO.setwarnings(True)

pin_A = 17
pin_B = 18

Encoder_Count = 0
A_Pos2=0
GPIO.setup (pin_A, GPIO.IN)
GPIO.setup (pin_B, GPIO.IN)
A_Pos = 0
A_Last = "00"
STATE = {"0001":1,"0010":-1,"0100":-1,"0111":1,"1000":1,"1011":-1, "1101":-1, "1110":1}     

def Encoder1(channel1):
    global Encoder_Count,A_Pos,A_Last,STATE
    now = str(GPIO.input(17)) + str(GPIO.input(18))
    key = A_Last + now
    if key in STATE:
            direction = STATE[key]
            A_Last = now
            A_Pos +=direction


GPIO.add_event_detect (pin_A, GPIO.BOTH, callback=Encoder1)  
GPIO.add_event_detect (pin_B, GPIO.BOTH, callback=Encoder1)
#A_Pos2=0

while(1):
   # ser.write(b'1')
    A_Pos2= A_Pos/(1600)
    print (A_Pos2)
    if (A_Pos2 >10):
    ser.write(b'0')
        time.sleep(0.01)


GPIO.cleanup()

标签： pythonwhile-loopraspberry-piencoder

解决方案

这可以通过模运算来完成，除非我遗漏了一些东西：

if (A_Pos2 >10):
    A_Pos2 = A_Pos2 % 10

A_Pos2一旦达到 10，它将重置为 0。

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