point-cloud-library - 如何获得 PCL 中带有噪声点的估计正态的正态和协方差？

Question

我有一个点云，其中每个点都用它的平均值表示并且是协方差的。我想获得为每个点估计的法线向量的均值和协方差。我怎么能在 PCL 中做到这一点？

谢谢！

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Answer 1

我认为下面的过程可以给你一个很好的估计：

1. 创建一个从输入云的分布中采样的新点云（每个点的均值和协方差）。
2. 估计上述（采样）云的法线。
3. 重复N次。

在此过程结束时，您将获得每个点的 N 个不同的法线向量。现在你只需要计算它们的均值和协方差。