c++ - Webots - 检查点是否在对象内
问题描述
我正在使用一种算法来生成我的机器人应该探索的点。为此,必须生成这些点,使它们都不在障碍物占据的区域内。使用Webbots如何做到这一点?
我不能使用碰撞检测方法,dWebotsGetContactJointGroup()
因为机器人不会与物体发生碰撞。我想确定一个点是否在物体在地面上占据的区域内,然后再派机器人去探索那个点。
有没有办法检查给定点是否在 aSolid
或Bounding Object
a内Node
?我如何在使用 C++ 的 webbot 中做到这一点。
谢谢!
解决方案
一种解决方案是使用主管(https://cyberbotics.com/doc/reference/supervisor)导入一个带有小球体的实体节点作为边界对象,然后检查该球体是否与任何其他实体节点发生碰撞(使用主管 API:https ://cyberbotics.com/doc/reference/supervisor#wb_supervisor_node_get_contact_point )。
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