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c++ - 将外部库导入 ROS 节点

问题描述

这是我第一次使用堆栈溢出，所以我对此有点陌生。我一直在做一个个人机器人项目，我已经下载了一个 GitHub 目录。我已经对其进行了编译、测试（它可以工作）并生成了library.a文件（因为我正在使用 Ubuntu 16.04 和 ROS Kinetic）。我不知道我必须添加到我的CMakeLists.txt文件中才能在 ROS 节点 cpp 文件上加载通信功能。

我对CMakeLists.txt文件编译的实际描述如下：

...
add_executable(test_node src/test_node.cpp)
add_dependencies(test_node ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(test_node ${catkin_LIBRARIES})
...

我知道如果库是*.so文件，我必须在 target_link_libraries 上添加库，但事实并非如此。CMakeLists.txt为了将我的库函数加载到我的 ROS 节点中，我应该添加什么到我的文件中？

标签： c++externallibrariesroscatkin

解决方案

您的答案基于函数add_library()的属性

请参阅此示例块：

add_library(library_name STATIC IMPORTED)
set_target_properties(library_name PROPERTIES IMPORTED_LOCATION path/to/your/lib.a)

有了这个，你可以继续添加这个库：

target_link_libraries(your_target library_name)

但不要忘记将此静态库包含文件添加到您的目标。

问题通过以下代码解决：

...
find_package(Threads)
add_library(github_library STATIC IMPORTED GLOBAL)
set_target_properties(my_library PROPERTIES IMPORTED_LOCATION 
my_library_directory/my_library.a)
...
target_link_libraries(my_cpp_ros_node ${catkin_LIBRARIES} my_library ${CMAKE_THREAD_LIBS_INIT})
...

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