ros - Webots 模拟器是否支持闭环运动链?
问题描述
简短版本是帖子标题。
在这里长解释。
最近,我一直在研究一个漫游者项目,其悬挂机构是带有差速杆(不是变速箱)的摇臂转向架机构。
我一直在使用 Gazebo 进行模拟任务,但问题是URDF不支持闭环运动链,而摇臂转向架悬挂机构实际上将机器人变成了闭环链。
现在,由于 Webots 也是免费的,而且它实际上有一个漫游者模型(Sojourner),我想知道它是否支持具有闭环链的机器人。
谢谢
解决方案
是的,Webots 支持闭环运动链,这要归功于SolidReference节点,它允许您在任何点关闭循环。闭环链的简单示例模拟包括Stewart 平台或更简单的踏板赛车。NASA Sojourner机器人是一个更复杂的机器人,但不包括闭环链。
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