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c++ - GLM角度轴错了？

问题描述

从 OpenGL 中的四元数测试中，我注意到多轴上的旋转无法正常工作。所以我写了一个简单的程序来调试它。这是我的程序：

glm::quat rotation = glm::angleAxis(glm::radians(45.0f), glm::vec3(1.0f, 1.0f, 0.0f));
glm::vec3 eulerRotation = glm::degrees(glm::eulerAngles(rotation));
printf("X = %f\tY = %f\tZ = %f\n", eulerRotation.x, eulerRotation.y, eulerRotation.z);

根据我对旋转的理解，这应该输出：

X = 45.0  Y = 45.0  Z = 0.0

但是程序输出这个：

X = 51.589348   Y = 45.000004   Z = 18.939444

我使用的是 GLM 版本 0.9.9.5 和 C++ 14 那么，我对旋转的理解是错误的还是 GLM 搞砸了？

标签： c++openglquaternionsglm-math

解决方案

轴角表示和欧拉角是编码旋转的两种不同方式。对于规范轴（X、Y、Z）上的旋转，表示非常相似，并且可能导致错误推断为转换是微不足道的。例如，Axis-Angle(45,(1,0,0))就是 Euler Angles (45,0,0)。但是，对于更通用的轴，转换并不总是那么明显。

更令人困惑的是，当我们使用 Axis-Angle 表示创建单个 3D 向量时使用了Euler Vector这个名称，该表示使用向量的长度来编码旋转角度。例如，(45,(1,0,0))可以编码为45*(1,0,0). 但是，欧拉向量与包含欧拉角的向量不同，原因与轴角表示不同于欧拉角的原因相同。

最后，正如 Amadeus 的另一个答案中所述，glm框架要求对输入轴向量进行归一化。规范化这个向量将给出预期的结果。

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