c# - 我的应用程序启动时如何运行 ROS 服务？

Question

我有一个 C# 应用程序，我需要为包文件添加记录和播放功能。我已经为这两个功能创建了服务客户端。我可以在本地目录中获取包文件列表，并且还可以播放选定的包文件。但是，我需要在终端上手动启动该服务，因为如果不这样做，我会收到一个错误，即我的服务“/bag_server”在 ROS 主服务器上不可用。

为包列表运行服务：

ubuntu@test:~/rosbag/src$ rosrun service_pkg baglist.py
[INFO] [WallTime: 1570761469.491990] rosbag list provider started...

运行 rosbag 播放服务

ubuntu@test:~/rosbag/src$ rosrun service_pkg baglist.py
[INFO] [WallTime: 1570761469.491990] rosbag playback started...

我们还有一个配置 ROS 的 sdk。我很想在 sdk 上添加一个配置，但我不确定从哪里开始。任何帮助将不胜感激。

标签： c#ros