python - Pybullet 逆运动学
问题描述
calculateInverseKinematics()
我对 pybullet 环境中函数的使用感到非常困惑。我有两个简单的问题:
1)我们如何计算关节范围以从零空间特征中受益?
实际上,我检查了链接中的逆运动学代码:https ://github.com/bulletphysics/bullet3/blob/master/examples/pybullet/examples/inverse_kinematics_husky_kuka.py
似乎范围是通过取上下限的差异来计算的。在这种情况下,我猜 jr[0] 和 jr[3] 有问题。
2)
a) 什么是“联合阻尼系数”用于?
b) 它对 IK 精度有影响吗?
c) 我们如何确定它的值?
我在 pybullet 指南文档中对这些进行了一些研究;但是,我找不到有用的东西。如果有人可以解释他们,我将不胜感激。
解决方案
我已经在同一件事上工作了大约一年。以下是我发现的一些答案:
一个。关节阻尼系数 => 用于在奇异配置期间避免较高的关节速度。湾。如果目标可以到达,它确保它避免关节在目标附近摆动。C。我认为您必须在代码中进行更改。
我仍在努力,如果你想谈谈它,这对我们双方都有帮助。
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