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ros - ROS - 如何发布消息并立即获取订阅的回调

问题描述

我有一个 ROS 节点，允许您向它“发布”一个数据结构，它通过发布输出来响应它。我发布的内容和它发布的内容的时间戳是匹配的。

是否有一种阻止功能的机制，我可以在其中发送/发布和输出，它会一直等到我收到输出？

标签： ros

解决方案

我认为您需要 ROS_Services（客户端/服务器）模式而不是发布者/订阅者。

这是一个在 Python 中执行此操作的简单示例：

客户端代码片段：

import rospy
from test_service.srv import MySrvFile

rospy.wait_for_service('a_topic')
try:
    send_hi = rospy.ServiceProxy('a_topic', MySrvFile)
    print('Client: Hi, do you hear me?')
    resp = send_hi('Hi, do you hear me?')
    print("Server: {}".format(resp.response))

except rospy.ServiceException, e:
    print("Service call failed: %s"%e)

服务器代码片段：

import rospy
from test_service.srv import MySrvFile, MySrvFileResponse

def callback_function(req):
    print(req)
    return MySrvFileResponse('Hello client, your message received.')

rospy.init_node('server')
rospy.Service('a_topic', MySrvFile, callback_function)
rospy.spin()

MySrvFile.srv

string request
---
string response

服务器输出：

request: "Hi, do you hear me?"

客户出局：

Client: Hi, do you hear me?
Server: Hello client, your message received.

在 ros-wiki 中了解更多信息

[更新]

  • 如果您正在寻找快速通信，TCP-ROS 通信不是您的目的，因为它比 ZeroMQ 之类的无代理通信器慢（它具有低延迟和高吞吐量）：

    1. ZeroMQ 中等效的 ROS 服务模式是REQ/REP（客户端/服务器）
    2. ZeroMQ 中等效的 ROS 发布者/订阅者模式是PUB/SUB
    3. waitformessageZeroMQ 中等效的ROS 发布者/订阅者是PUSH/PULL

    ZeroMQ 在 Python 和 C++ 中都可用

  • 此外，为了传输大量数据（即pointcloud），ROS 中有一种机制称为nodelet，该机制仅在 C++ 中支持。这种通信基于机器上的共享内存而不是 TCP-ROS 套接字。

    究竟什么是nodelet？

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