arcore - ARCore 是否有任何计划支持保存和加载稀疏点云以进行本地化？

Question

我正在尝试编写一个应用程序来检测建筑物中使用 ARCore 的“你在哪里”。我想使用以前学习然后保存的特征点来提供初始同步位置，然后帮助准确地不断更新位置。但目前 ARCore 似乎不支持此功能。

目前我正在使用跟踪图像作为进行初始同步的一种方式。它有效，但并不出色 - 对齐通常会偏离几度，并且您必须非常缓慢而刻意地接近图像。然后一旦同步就会出现漂移......是的，当它回到它识别的某个地方时，循环关闭工作得很好，但是每次你开始会话时它都需要建立那个地图。

所以，显而易见的解决方案：谷歌是否有计划像在谷歌 Tango 中那样实施“区域学习”？看起来 Cloud Anchors 可能会尝试这样做，但显然这一切都托管在 Google 上，并且严格限制了数据的存储时间。目前这不是一个可能的解决方案。OTOH，Apple 的 ARKit 现在似乎提供了所需的功能：

https://developer.apple.com/documentation/arkit/saving_and_loading_world_data

这是否意味着Apple / ARKit是该应用程序的唯一途径？希望不是...

标签： arcore

Answer 1

您可能想查看仍在开发中的持久云锚。从文档：

注意：我们目前正在开发持久性云锚，可以解决更长时间。在使该功能广泛可用之前，我们正在寻找更多的开发人员来帮助我们在现实世界的应用程序中大规模探索和测试持久云锚。如果您有兴趣，请看这里。