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ada - 使用 Ravenscar 在嵌入式设备上执行多任务

问题描述

我正在使用 Ravenscar 配置文件来构建一个利用任务的应用程序。

举个简单的例子，我有一个任务有一个障碍，它只在障碍为真时执行。

但是，我注意到如果主控制线程正在执行，然后屏障设置为 true（从而释放），则任务会阻止主线程的执行，直到屏障再次关闭。

我正在研究 NRF52840 芯片。我应该注意，每当我将应用程序（没有修改）定位到 Native 时，这个问题都不会发生，并且任务不会阻止执行。

为了在嵌入式设备上启用 ravenscar（完整）RTS 的并行执行，我需要做些什么吗？

一些额外的颜色：如果我在任务循环中添加延迟，它确实允许主控制线程运行。

这可能是优先上限协议的问题吗？板上的处理器只有一个内核，所以我想知道这是否可能是问题所在——也就是说，除非它正在睡眠，否则该任务不允许主要任务抢占。

标签： adaspark-ada

解决方案

你的主程序和你的任务的相对优先级是什么？我不了解 AdaCore 的运行时，但至少环境任务（执行主程序）的优先级可能低于您的任务。

您的任务在启用时会做什么？如果它只是旋转（从运行时的角度来看——即没有延迟或调用受保护的条目），那么一旦它进入就绪队列，为什么要放弃它？如果只有一个核心，则没有其他相同或更低优先级的任务可以执行。

NRF52840 围绕 ARM M4 芯片构建，该芯片具有单核，而您的桌面很可能具有多个核。

设置主程序优先级的方法是，例如，

with System;
procedure T
with Priority => System.Default_Priority - 1
is
...

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