rotation - 查找从一个 3D 点到另一个 3D 点的旋转和平移

Question

我遇到了以下问题：一种算法及时提供 3D 姿势，每个姿势都由一个平移向量和一个四元数描述。这个坐标系的初始原点是 (0,0,0)，旋转 0。

现在我想为那个流“国王”摆出一个任意姿势，也就是我的新坐标系的原点。在我卑微的想象中，我认为，通过在固定新原点时得出的平移/旋转将每个新传入的“旧”坐标应用到新坐标系中就足够了。但我不知道如何在数学上实现这一点。

欢迎任何指针。谢谢。

标签： rotationtranslationpose

Answer 1

我认为从传入的坐标中减去新的“国王姿势”的坐标就足够了，以实现翻译。还可以帮助将“原点”向量存储在拥有姿势的对象上，默认值为 (0,0,0) 并从所有传入的坐标中减去它，因此您所要做的就是将原点设置/清除为改变“国王姿势”。希望这可以帮助