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python - 在 python 进程中更新变量

问题描述

我正在使用套接字将命令从一个 RPi 发送到另一个。接收 rpi 在接收到命令“turnRight”时转动伺服（通过运行 Yservo 函数），并在接收到“stop”时通过终止进程来停止转动伺服。伺服位置从一半开始，即 x = 50。问题是伺服位置未在主代码中更新，因此下次运行该过程时，它再次从 50 开始。

我需要更新/更改python进程中的值（让Yservo打破它的while循环。例如while state == True:，所以当状态更新为false时，while循环中断并可以返回值x终止进程）或让进程更新主实例中的变量（x）。

接收代码：

import socket
from multiprocessing import Process 
import RPi.GPIO as gpio
import time
gpio.setmode(gpio.BCM)

ps = 27
ys = 28

gpio.setup(ps,gpio.OUT)
gpio.setup(ys,gpio.OUT)


pitchS = gpio.PWM(ps,50)
pitchS.start(0)


x = 50

def Yservo(): #x is starting position / current position
    global x
    while 1:
        x += 1
        pitchS.ChangeDutyCycle(x)
        time.sleep(1)
        print(x)
        if x >= 100:
            while 1:
                pass


server_socket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
server_socket.bind(('', 6666))
print ("UDPServer Waiting for client on port 6666")


try:
    while True:  
        dataFromClient, address = server_socket.recvfrom(256)
        data = str(dataFromClient.decode('utf-8'))
        data = data.split(',')
        if data[0] == 'turnRight':
            TS = Process(target=Yservo,args=())
            TS.daemon = True
            TS.start()
            #TS.join()
        if data[0] == 'stop':
            TS.terminate()
            TS.join()

except:
    print('STOP! wait a minute')
    TS.terminate()
    TS.join()

标签： pythonpython-multiprocessing

解决方案

我建议让您的进程保持活动状态，或者每次都生成/杀死它，并让它每 1 秒侦听一次队列以从主进程获取订单。x>=100此外，只要您不终止子流程，您在 Yservo 子流程中的内部 while 循环将最大化您的核心之一，这是不可取的。这个版本会记住你之前停在的位置：

import socket
from multiprocessing import Process, Queue
import RPi.GPIO as gpio
import time
import Queue

gpio.setmode(gpio.BCM)
start_position=50
ps = 27
ys = 28

gpio.setup(ps,gpio.OUT)
gpio.setup(ys,gpio.OUT)
pitchS = gpio.PWM(ps,50)
pitchS.start(0)

def Yservo(q, start_position):

    command = None
    x = start_position
    while True:
        try:
            command = q.get(False)
        except Queue.Empty:
            pass
        if command == "turn_right" and x < 100:
            x += 1
            pitchS.ChangeDutyCycle(x)
        time.sleep(1)
        print(x)


q = Queue()
TS = Process(target=Yservo,args=(q,start_position))
TS.daemon = True
TS.start()

try:
    while True:  
        dataFromClient, address = server_socket.recvfrom(256)
        data = str(dataFromClient.decode('utf-8'))
        data = data.split(',')
        if data[0] == 'turnRight':
            q.put("turn_right")
        if data[0] == 'stop':
            q.put("stop")
except:
    print('STOP! wait a minute')
    TS.terminate()
    TS.join()

q.get()将阻止代码的执行，但是通过传递False布尔值并捕获Queue.Empty异常，您可以尝试以非阻塞方式使用队列中的对象。

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