drake - 网格_不_支持接近度:在 DRAKE
问题描述
当我尝试将 URDF 机器人模型导入 drake 时,出现此错误“[console] [warning] Meshes is not supported forproximity:”。我无法弄清楚这个错误背后的原因,或者为什么 drake 无法加载完整的 URDF 模型。
解决方案
不幸的是,Drake 目前不支持用于邻近查询的通用网格,即,它不计算两个通用网格之间的距离。
如果您的网格是凸的,那么您可以修改您的 URDF 文件以添加<drake:declare_convex/>
标签。例如
<collision name="my_mesh">
<geometry>
<mesh xmlns:drake="drake.mit.edu">
<drake:declare_convex/>
<uri>PATH_TO_MY_MESH_FILE</uri>
<scale>1. 1. 1.</scale>
</mesh>
</geometry>
<surface>
<friction>
<ode>
<mu>2</mu>
<mu2>2</mu2>
</ode>
</friction>
</surface>
</collision>
然后德雷克(和基础距离计算函数)将知道网格是凸的,并调用正确的算法来计算距离。
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