velocity - 用于 ECEF 到 WGS84 速度（地速）的开源 c# 库

Question

有谁知道我在哪里可以找到一个开源 c# 库，它可以将 3D 笛卡尔（ECEF、地心、地固定）线速度转换为大地 WGS84 地速？或者一篇告诉我直接计算的文章也会有所帮助。

标签： velocitywgs84

Answer 1

我一直在寻找同样的东西并得出结论，WGS84 速度实际上意味着（至少对我而言）ENU 坐标中的速度；即WGS84 椭球切面速度的东、北和上分量。

我还设法编写代码来根据 ECEF 速度计算这一点。我需要的实际上是 X、Y、Z 位置（在 ECEF 坐标中）和 X、Y、Z 速度（在 ECEF 坐标中）。步骤是

1) 计算Wgs84坐标中的位置(lat, lon, alt)

ECEF (X,Y,Z) 到 Wgs84 (lat, lon, alt) 不是最简单的转换，但我使用了维基百科的“Heikkinen”方程并设法让脚本来回转换坐标而不损失准确性（检查了代码有效）。

2）将速度从ECEF转换为ENU（Wgs84切面）

对于 ECEF 到 ENU（或 NED）坐标转换，有多个 Internet 来源。一个很好的来源是导航百科。步骤很简单

• 使用步骤 1 中计算的 (lat, lon) 形成旋转矩阵
• 将 (X,Y,Z) 坐标与旋转矩阵相乘

以标量形式，上述 ENU 速度分量的矩阵方程为

E = -sin(lon) * x + cos(lon) * y
N = -cos(lon) * sin(lat) * x - sin(lon) * sin(lat) * y + cos(lat) * z
U = cos(lon) * cos(lat) * x + sin(lon) * cos(lat) * y + sin(lat) * z

和是 Wgs84 位置坐标，lat和是 ECEF 速度坐标。lonxyz