robotics - Webots - 避免“关节”对象相互进入（即如何使铰链关节中的对象发生碰撞？）

Question

我在两个物体之间有一个铰链接头，一个球体和一个盒子。我想知道当球体用旋转电机围绕盒子旋转时，如何避免球体进入盒子内部。

这是球体沿 x 轴旋转时进入盒子的快照：

这两个物体都具有物理特性，并且都在机器人之下。我很高兴分享更多代码，但我相信这是简单的网络机器人世界 - 请告诉我。谢谢！

标签： roboticswebots

Answer 1

您可能正在寻找机器人设备的“selfCollision”字段（默认为 False），如果将此字段设置为 True，机器人将能够自碰撞。

但要小心，如文档中所述，这会对模拟速度产生影响：

然而，启用自碰撞可能会降低模拟速度，因为在模拟过程中会产生更多的碰撞

并且不会处理直接连续实体之间的碰撞：

请注意，只会检测到非连续实体之间的碰撞。对于连续的实体，例如通过关节相互连接的两个实体，即使启用了自碰撞，也不执行碰撞检测。原因是用户通常不需要这种类型的碰撞检测，因为需要对实体的边界对象进行非常精确的设计。为防止两个连续的实体节点相互穿透，相应关节节点的minStop和maxStop字段应做相应调整

文档中提供了更多信息： https ://cyberbotics.com/doc/reference/robot#field-summary