python - Raspberry - 发送 CAN 消息
问题描述
我是 Raspberry 和 python 的绝对初学者。现在我需要解决一个问题。我有 Raspberry3、PiCAN 2 DUO 和 CAN 消息源。我完成了 Raspberry 接收 CAN 消息所需的所有设置。然后我使用了这段代码,它工作得很好:
import can
import time
import os
os.system("sudo /sbin/ip link set can0 up type can bitrate 500000")
time.sleep(0.1)
try:
bus = can.interface.Bus(channel='can0', bustype='socketcan_native')
except OSError:
print('Cannot find PiCAN board.')
exit()
print('Ready')
try:
while True:
message = bus.recv() # Wait until a message is received.
c = '{0:f} {1:x} {2:x} '.format(message.timestamp, message.arbitration_id, message.dlc)
s=''
for i in range(message.dlc ):
s += '{0:x} '.format(message.data[i])
print(' {}'.format(c+s))
except KeyboardInterrupt:
#Catch keyboard interrupt
os.system("sudo /sbin/ip link set can0 down")
但问题是,我必须 每100 毫秒发送一次 - ID 36 / DLC:8 / Data 00 00 00 00 09 00 00 00,然后读取我收到的内容。没有它,CAN 源就无法工作,如果我不这样做,它只会发送随机数。
您能否建议我,如何重新制作代码,所以我每 100 毫秒发送一次该消息,并且一直在阅读即将发生的事情?
非常感谢
解决方案
只需为循环消息发送设置一个任务:
task = can.send_periodic('can0', msg, 0.1)
task.start()
不需要多处理或多线程。
接收可以像您当前所做的那样或通过使用回调来完成。这一切都在 python-can 的文档中。如文档中所述,您可能必须添加
can.rc['interface'] = 'socketcan_ctypes'
后
import can
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