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c++ - 如何使用 realsense 摄像头调试 ROS 错误消息

问题描述

我正在运行以下 realsense2_camera 启动命令：

roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

我看到这个错误：

04/01 22:02:12,523 WARNING [139805191870208] (types.cpp:49) Out of frame resources!
 04/01 22:02:12,523 ERROR [139805191870208] (synthetic-stream.cpp:47) Exception was thrown during user processing callback!

尝试调试有一些问题： 1. 我们使用的是编译的 realsense-ros 库，所以我们的系统上没有 types.cpp。

  1. 消息“帧资源不足！” 是无信息的。在这里查看 types.cpp：http: //docs.ros.org/kinetic/api/librealsense2/html/types_8cpp_source.html

它仍然没有提供信息，因为 types.cpp 第 47 行只是通用错误处理代码：

45     recoverable_exception::recoverable_exception(const std::string& msg,
   46         rs2_exception_type exception_type) noexcept
   47         : librealsense_exception(msg, exception_type)
   48     {
   49         LOG_WARNING(msg);
   50     }

我们如何看到实际解释此错误消息的代码逻辑？我认为这需要转到消息的来源。我们如何找到它？

标签： c++ros

解决方案

英特尔® 实感™ 是开源的，您可以在 GitHub 上找到源代码。如果您检查异常的来源，您会发现

三行327 , 388和411

抛出异常 ( class wrong_api_call_sequence_exception : public recoverable_exception)。

所有异常都是基于失败的分配引发的，例如

_actual_source.alloc_frame(...);

哪里 frame_source & _actual_source;。深入挖掘，你会发现在我们的例子中，它的定义frame_source::alloc_frame返回了一个空指针。此空指针由虚方法返回，该方法alloc_and_track的实现导致publish_frame.

对我来说，看起来有一个帧缓冲区，如果发布，以后可以发布和重用。您的软件（在这种情况下为 ROS）根本没有足够快地释放帧以再次重用。

这应该基本上回答了你的问题。如果需要，您现在可以更深入地了解如何对 intrest 参数进行参数化，uint32_t max_publish_list_size或者尝试找出您的帧释放速度不够快的原因。执行此操作的方法与之前所做的完全相同。只需尝试单步执行代码。

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