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point-cloud-library - PCL 彩色滤光片

问题描述

我想过滤掉具有一定“r”值的点云中的点。

我查看了文档，发现 pcl/filters/color.h 在 PCL 1.7 及更高版本中不再可用，这令人费解。（http://docs.pointclouds.org/1.3.1/classpcl_1_1_color_filter.html）。

我可能可以用一个简单的 for 循环来做到这一点，但想知道是否有一种方法可以使用直通过滤条件，因为这可能是多线程的。

标签： point-cloud-librarypoint-clouds

解决方案

我最终使用了 conditional_removal，RGB 有一个模板专业化。这是一个片段，其中我们得到了一个名为 cloud_msg 的 ROS 点云。

 #include <pcl/filters/conditional_removal.h> //and the other usuals

 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr rgb_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
 pcl::fromROSMsg(*cloud_msg, *rgb_cloud);
 pcl::PCLPointCloud2 cloud_filtered_ros;

 pcl::ConditionalRemoval<pcl::PointXYZRGB> color_filter;

 pcl::PackedRGBComparison<pcl::PointXYZRGB>::Ptr
     red_condition(new pcl::PackedRGBComparison<pcl::PointXYZRGB>("r", pcl::ComparisonOps::GT, 90));
 pcl::ConditionAnd<pcl::PointXYZRGB>::Ptr color_cond (new pcl::ConditionAnd<pcl::PointXYZRGB> ());
 color_cond->addComparison (red_condition);

 // Build the filter
 color_filter.setInputCloud(rgb_cloud);
 color_filter.setCondition (color_cond);
 color_filter.filter(*cloud_filtered)

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