embedded - 融合来自多个传感器的异步测量
问题描述
我在机器人手臂的末端执行器上安装了一组 12 个 IMU，我使用微控制器读取它们以确定它的运动。使用我的控制器，我可以使用直接内存访问同时读取两个传感器。在获得测量结果后，我想将它们融合以弥补传感器错误并生成比只有一个传感器更可靠的读数。
经过一些研究，我的理解是我可以使用卡尔曼滤波器来达到我想要的结果，但仍然存在所有传感器值具有不同时间戳的问题，因为我一次只能读取两个，即使两个时间戳都会完美同步，如果仅在 µs 范围内，下一对将具有不同的时间戳。
现在我知道控制工程原理，但对传感器融合这个话题完全陌生，谷歌向我展示了太多结果，无法在合理的时间内找到解决方案。因此，我的问题是，任何人都可以通过命名我需要寻找的某个关键字或我应该努力更好地理解该主题的文献来为我指明正确的方向吗？
谢谢！
解决方案
你正在处理的话题并不容易。尝试查看多速率卡尔曼滤波器。
这个想法是，您为可以同时使用的每种传感器组合设计不同的卡尔曼滤波器，并在您拥有来自这些传感器的数据时使用它，同时系统状态在各种滤波器之间传递。