ros - 使用 ROS 和凉亭模拟机器人蜘蛛
问题描述
我需要在 ROS 和凉亭中模拟机器人蜘蛛的行走。我可以在 C++ 或 python 中为基本元素（如立方体或球）编写 srcipts 以在凉亭中进行模拟，但我不知道如何为有六条腿的蜘蛛执行此操作。任何如何做到这一点的建议将不胜感激，或者至少任何有类似问题的书籍/项目/资源。我目前在发明者中有模型，将其转移到 URDF 似乎不是问题。谢谢
解决方案
您可以在以下存储库中找到一个很好的四足蜘蛛状机器人模拟https://github.com/YunjaeChoi/Reinforment-Implementation-on-a-Quadruped
这是它在模拟中的样子：https ://youtu.be/jo47bkJQrjU
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