python - 使用openCV提取带有固定相机的运动球体的X、Y、Z位置

Question

我是opencv的新手，我想在我的项目中应用姿势估计。基本上，我想做的是提取球体的 X、Y、Z 位置。检测球体的相机位于固定位置，而球体相对于世界参考系在空间中移动。

我知道您必须先进行相机校准才能提取此处讨论的内在和外在参数：youtube.com/watch?v=HoBKG82A9xs

我在这里找到了一个很好的参考资料，它实际上解释了我想在我的项目中做什么： https ://www.fdxlabs.com/calculate-xyz-real-world-coordinates-from-a-single-camera-using-opencv / 但是，z 位置是固定的，并且在这个项目中是已知的。此外，项目中的透视校准是在一个固定的平面上完成的。这意味着检测仅在该特定平面上是准确的。

现在我的问题是我将如何将它应用到在空间中移动的球体中？或者您能建议一种不同的方法来准确提取 X、Y、Z 位置吗？我需要使用两个相机还是一个就可以了？

标签： pythonopencvimage-processingcomputer-visionopencv3.0

Answer 1

当然，当涉及到 3D 坐标时，可以使用 2 个摄像头进行深度预测。但是，我建议你尝试一件事。由于您正在跟踪一个球体，因此您可以轻松跟踪 X 和 Y 坐标。如果工作环境是固定的，您可以根据球体的面积创建 Z 坐标公式。当您远离相机时，区域将减小，Z 坐标将增加。您可以通过 try-n-error 方法设计公式，如果我将球体移动 1 英尺，将减少多少面积。

如果工作环境发生变化，您可以在使用开始时添加校准阶段。类似于在开始预测之前保持球体为 0 级，将其拉回 1 英尺。将其向前推 1 英尺。