时间戳

首页 > 解决方案 > 让机器人指向正确的方向

python - 让机器人指向正确的方向

问题描述

我正在用无线电从基站指挥机器人。基站使用机器人上的 AR 标签（使用 openCV）从头顶摄像头获取位置/方向信息。此外，base 根据位置信息计算机器人到达目标所需的路径（A*，每个网格在相机中为 30 x 30 像素）。我的机器人只能左/右（在其中心点）和前进/后退。机器人包括一个带有两个乐高 NXT 电机的 Arduino Uno。

我使用以下代码让机器人指向正确的方向。然而，当机器人接近它应该行进的角度时，它不会停止前进，而是试图无限地固定它的方向。

    def correctOrientation(self, rx: int, ry: int):
        #returns direction robot needs to point.
        direction = self.getDirection((self.sx, self.sy), (rx, ry))
        #method to stop robot.
        self.comms.stop()

        anglediff = (self.angle - direction + 180 + 360) % 360 - 180

        while not (abs(anglediff) < 15):
            #Decides which way to turn.
            if self.isTurnLeft(self.angle, direction):
                self.comms.turnLeft()
            else:
                self.comms.turnRight()
            #Put sleeps because there is a delay in camera feed. Allows it to get the location right
            time.sleep(0.3)
            self.comms.stop()
            #Updates position
            self.getPos()
            time.sleep(1)
            #Calculates orientation of robot and updates it
            self.angle = self.calcOrientation()
            anglediff = (self.angle - direction + 180 + 360) % 360 - 180
            print(anglediff)
            time.sleep(1)

我使用的辅助函数。我通过使用机器人上已知的两个点并在这两个点之间画一条线来计算机器人的方向。因此，线变得与方向平行。

    def isTurnLeft(self, angle, touchAngle):
        diff = touchAngle - angle
        if diff < 0:
            diff += 360
        if diff < 180:
           return False
        else:
            return True

    def calcOrientation(self) -> float:
        return self.getDirection(self.marker[0], self.marker[3])

    def getDirection(self, source: Tuple[int], target: Tuple[int]) -> float :
        return (math.degrees(math.atan2(target[1] - source[1], target[0] - source[0]))+360)%360

我不知道我的代码在逻辑上是否有问题。如果是这样，我该怎么办？如果代码没问题并且问题是系统的延迟/设置，我可以控制机器人的其他方法是什么？

感谢您的帮助。

标签： pythonopencvarduinopath-findingrobotics

解决方案

通过更改AR标签识别的图像库解决了这个问题。我们为一台机器人使用了 2 个标签。它明显较慢并且容易检测到两个标签。将其更新为只有一个标签。此外，从基于角度的计算切换到基于矢量的计算，这更容易理解。

推荐阅读