controller - 将 Cpp 代码与 Python 集成的最佳方法

Question

我要做一个机器人模拟器。模拟器主要是用 Python 制作的，除了控制器部分。控制器是用 Cpp 制作的。

对于每个时间步，在模拟器中，机器人模型将其状态（电机角度等）发送到 python 方法，该方法包装所有代码，根据学习的策略生成所需的动作，机器人必须遵循。该方法使用 openai Gym 和机器学习代码。然后在 Cpp 中制作的控制器部分获取所需的操作作为输入，并应输出可以馈送到机器人电机的特定命令。

问题是，在 python 中使用 Cpp 代码的最佳方式是什么。我希望我可以将策略部分的输出发送到控制器，控制器输出电机命令。我只想使用 cpp 控制器部分的功能，如果可能的话，比如单独的黑盒。

Python是解释器语言，cpp是编译器语言。谷歌建议使用一些候选者，如使用 Cpython、使用 Bootst.python 或使用 Pybind11。Cpp部分涉及到很多#include链接到控制器相关库的s，并且在每个时间步都会重复使用。为了更快的计算，我认为应该只编译一次 cpp 部分。

欢迎任何建议！

标签： controlleropenai-gym

Answer 1

我决定使用 pybind11 来包装 cpp。

pybind11 非常通用，它支持智能指针，对于那些想要使用 eigen 或 vector 的人，pybind11 分别将它们转换为 python 中的 numpy 和 list