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arduino - Arduino 可以同时处理中断和 Timer1 功能吗？

问题描述

我想用arduino构建和编程一个角磨机的速度控制器。因此我买了一个电机速度控制器模块（它上面有一个电位器，我将用我的 arduino 的模拟输出代替）和一个红外避障模块（它也可以用于 rpm 测量）。

arduino 应该使用传感器测量轴的转速（因此我在代码中使用了中断函数）。

然后将该 rpm 值传递给我计算的控制器（控制器使用 Timer1 功能运行，以保持循环时间恒定），并使用模拟输出将计算值传递给电机速度控制器。角磨机的实际速度也会显示在 I2C 显示器上。

现在我的问题是 arduino 是否能够同时运行中断和 Timer1 功能，或者它们会相互干扰吗？

（Controller 的值已经使用 Winfact 的 Boris 进行了测试）

我的代码：

#include <LiquidCrystal_I2C.h>

#include <TimerOne.h>

//Regler: Siehe Haager S.147
//RPM Counter: Siehe https://forum.arduino.cc/index.php?topic=634139.0


const int X_input=1;
const int U_output=3; 
int X=0;
int U=0, W=0;
const float kr=0.1;
const float Tn=0.12;
const float Tv=0.3;
const float T1=1.0e6;
const float T=0.01;
double w_k, u_k, e_k, e_k1, e_k2, u_k1, u_k2, x_k, d1, d2, c0, c1, c2;

float value = 0;
float rev = 0;
int rpm;
int oldtime = 0;
int time;
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 20, 4);




void setup() {
  //RPM Counter:
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt (2), RPM_Count, RISING); //interrupt pin

  //Regler:
  Timer1.initialize(T*1.0e6);
  Timer1.attachInterrupt(regler);
  d1=(T+2*T1)/(T+T1);
  d2=-T1/(T+T1);
  c0=kr*(1+T/Tn+Tv/(T+T1));
  c1=kr*((T*T+T*Tn-2*Tv*Tn)/(T*Tn+T1*Tn)-T/Tn-2);
  c2=kr*(Tv+T1)/(T+T1);
  e_k1=0.0, e_k2=0.0, u_k1=0.0, u_k2=0.0;

  //Display:
  lcd.begin();
  lcd.backlight();
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("------Drehzahl------");
}

void regler(){


  detachInterrupt(digitalPinToInterrupt(2));      
  time = millis() - oldtime;   
  rpm = (rev / time) * 60000;   
  oldtime = millis();          
  rev = 0;
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt (2), RPM_Count, RISING);

  w_k=rpm;
  X=analogRead(X_input);
  x_k=X*1000.0/1024-500;
  e_k2=e_k1;
  e_k1=e_k;
  e_k=w_k-x_k;
  u_k2=u_k1;
  u_k1=u_k;
  u_k=d1*u_k1 + d2*u_k2 + c0*e_k + c1*e_k1 + c2*e_k2;
  U=256.0/320.0*u_k + 128;
  if(U>255) U=255;
  if(U<0) U=0;
  analogWrite(U_output, U);
}

void RPM_Count() {
  rev++;
}


void loop() {
  lcd.setCursor(0,1);
  lcd.print(rpm);
  lcd.print(" U/min");
}

标签： arduinocontroller

解决方案

Timer1：
Timer1 是一个 16 位定时器。
在 Arduino 世界中，Servo 库在 Arduino Uno
引脚 9 和 10 上使用 timer1：由 timer1

Timer2 控制：
Timer2 是一个类似于 timer0 的 8 位定时器。
在 Arduino 工作中，tone() 函数使用 timer2。
引脚 11 和 3：由 timer2 控制

详细信息：https
://www.robotshop.com/community/forum/t/arduino-101-timers-and-interrupts/13072 我也使用基于传感器值的 RPM 控制，但只使用了计时器的功能1 我部分重写了/扩展。到目前为止没有问题。
Timer1 使用中断来处理定时器溢出，因此请检查源代码是否可能对您的应用程序造成问题，

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