python-3.6 - 使用英特尔实感 D435 摄像头进行体积估计

Question

我目前正在从事一个需要（几乎）实时进行体积估计的项目。我有一台 Intel RealSense D435 深度摄像头。从上面可以看到物体（主要是一堆盒子）。我想使用 pyrealsense2 点云功能估计这些对象的体积，但我找不到任何方法。

我查看了 intel realsense GitHub 页面上的代码示例，但它们根本没有帮助。我尝试使用 PCL 及其 Python 包装器，但包装器在 Ubuntu 18.04 上不稳定。我也尝试使用 Open3D 并估计点云的边界框的体积，但结果根本不准确（在两帧内从 14 移动到 253）。

我在这个时代还很陌生，真的不知道去哪里寻找或尝试改进什么。有什么建议么 ？

标签： python-3.6realsenseopen3d