math - 基于 IMU 软件的方向调整

Question

我有一个六轴 IMU，它以四元数、欧拉角和 YPR 格式输出方向数据。该数据用于四轴飞行器 PID 控制器以实现稳定。

我已经建立了一个用于调整四轴飞行器的测试台；然而，测试台的旋转轴从 IMU 测量轴旋转了约 45°。

以前，我设法使用旋转矩阵来调整偏移量，但是（考虑到程序的一些更改）我现在处理的是角度/四元数而不是向量，而且这种方法似乎不再适用（至少没有中间步骤) 到测量数据。

这引出了我的问题：如何将这个 45° 变换应用于输出数据（以提供的格式——四元数、欧拉、YPR）以测量沿旋转轴的姿态？

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