drake - 可以检索符号变量值吗？

Question

我正在实现一个向量场方法，它应该基于 (x, y) 位置返回一个数值，其中 x 和 y 都是pydrake.symbolic.Variable. 我本质上是想在 my 的动态方法中运行 f(x, y) -> float SymbolicVectorSystem。是否可以评估 x 和 y 的数值，以便它们可以用于数值计算 f(x, y)？

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Answer 1

是的。您可以使用默认参数调用y = Evaluate(my_symbolic_expression)，或者y = Evaluate(my_vector_or_matrix_of_symbolic_expressions)使用https://drake.mit.edu/pydrake/pydrake.symbolic.html#pydrake.symbolic.Evaluate 。如果表达式只是保持一个常量值，这将返回浮点数，或者如果您仍然有需要定义的符号，则会引发错误。