matching - 将 3D 点云与 CAD 模型实时匹配
问题描述
我有一个场景中对象的点云，使用深度 ZED 相机（实时）获得，以及该对象的 CAD 表面模型。如何将点云与 CAD 模型进行匹配，实时获得点云与模型之间的平移和旋转？
我想我可以对表面进行采样并尝试迭代最近点 (ICP) 算法以将生成的采样点云与 CAD 点云匹配。那真的有用吗？我正在考虑修改注册算法并使用此示例PCL 注册示例。但是为了实时读取 ZED 相机点云并与 CAD 模型匹配，我应该进行哪些更改？
这个任务有更好的算法吗？谢谢
解决方案
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