c++ - 从（视频）帧英特尔实感获取 RGB 值时出现指针异常

Question

我正在尝试使用 Realsense SDK 从帧中获取不同的 RGB 值。这适用于具有 RGB 的 3D 深度相机。根据https://github.com/IntelRealSense/librealsense/issues/3364我需要使用

int i = 100, j = 100; // fetch pixel 100,100
rs2::frame rgb = ...
auto ptr = (uint8_t*)rgb.get_data();
auto stride = rgb.as<rs2::video_frame>().stride();
cout << "R=" << ptr[3*(i * stride + j)];
cout << ", G=" << ptr[3*(i * stride + j) + 1];
cout << ", B=" << ptr[3*(i * stride + j) + 2];

在我的代码中，如果我想获取像素(x,y)=1000,1000的值，我会得到一个指针异常。使用(x,y)=100,100它每次都有效...错误：Exception thrown: read access violation. ptr was 0x11103131EB9192A.

我将.h 文件中的位置设置enable_stream为：cfg.enable_stream(RS2_STREAM_COLOR, WIDTH_COLOR_FRAME, HEIGTH_COLOR_FRAME, RS2_FORMAT_RGB8, 15);

#define WIDTH_COLOR_FRAME   1920
#define HEIGTH_COLOR_FRAME  1080

这是我的代码。也许它与它有关RS2_FORMAT_RGB8？

frameset frames = pl.wait_for_frames();
frame color = frames.get_color_frame();

uint8_t* ptr = (uint8_t*)color.get_data();
int stride = color.as<video_frame>().get_stride_in_bytes();

int i = 1000, j = 1000; // fetch pixel 100,100

cout << "R=" << int(ptr[3 * (i * stride + j)]);
cout << ", G=" << int(ptr[3 * (i * stride + j) + 1]);
cout << ", B=" << int(ptr[3 * (i * stride + j) + 2]);
cout << endl;

提前致谢！

标签： c++pointersrgbintelrealsense

Answer 1

步幅以字节为单位（行的长度以字节为单位），不需要乘以 3。

cout << "  R= " << int(ptr[i * stride + (3*j)    ]);
cout << ", G= " << int(ptr[i * stride + (3*j) + 1]);
cout << ", B= " << int(ptr[i * stride + (3*j) + 2]);